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Simulación y validación del desempeño de navegación de un prototipo robótico para limpieza de paneles solares en techos y fachadas urbanas de Medellín

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dc.contributor.advisorCastaño Cano, Davinson
dc.contributor.authorFonseca Bayona, Margarita Sofía
dc.coverage.spatialMedellín de: Lat: 06 15 00 N degrees minutes Lat: 6.2500 decimal degrees Long: 075 36 00 W degrees minutes Long: -75.6000 decimal degrees
dc.creator.emailmsfonsecab@eafit.edu.co
dc.date.accessioned2026-05-11T19:14:35Z
dc.date.available2026-05-11T19:14:35Z
dc.date.issued2025-12-01
dc.descriptionEste trabajo presenta el modelado y evaluación de un prototipo robótico de limpieza para paneles solares instalados en fachadas urbanas con características típicas de entornos urbanos como los de la ciudad de Medellín. El estudio integra el desarrollo mecánico del robot simplificado, la construcción del entorno virtual en Webots y la implementación de diferentes metodologías de estimación de posición y navegación autónoma en ROS 2 incluyendo odometría por encoders, navegación inercial (INS), INS con ZUPT y fusión sensorial mediante filtro de Kalman extendido (EKF).
dc.description.degreelevelMaestríaspa
dc.description.degreenameMagíster en Ingenieríaspa
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameinstname:Universidad EAFIT
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Universidad EAFIT
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.eafit.edu.co
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10784/37716
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad EAFITspa
dc.publisher.departmentÁrea Ciencias Fundamentalesspa
dc.publisher.facultyEscuela de Ciencias Aplicadas e Ingenieríaspa
dc.publisher.placeMedellín
dc.publisher.programMaestría en Ingenieríaspa
dc.rightsTodos los derechos reservadosspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.localAcceso abierto
dc.subjectSimulación
dc.subjectPrototipo robótico
dc.subjectPaneles solares
dc.subjectFachadas urbanas
dc.subjectAlgoritmo de navegación
dc.subjectOdometría
dc.subjectROS
dc.subjectWebots
dc.subject.lembROBOTS - DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN
dc.subject.lembPRODUCTOS DE ALTA TECNOLOGÍA
dc.subject.lembINGENIERÍA - INNOVACIONES TECNOLÓGICAS
dc.subject.lembSIMULACIÓN POR COMPUTADORES
dc.subject.lembMÉTODOS DE SIMULACIÓN
dc.titleSimulación y validación del desempeño de navegación de un prototipo robótico para limpieza de paneles solares en techos y fachadas urbanas de Medellín
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.localTesis de Maestríaspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TM
dc.type.spaMonografía
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dspace.entity.typePublication

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