Publicación: Simulación y validación del desempeño de navegación de un prototipo robótico para limpieza de paneles solares en techos y fachadas urbanas de Medellín
Fecha
2025-12-01
Autores
Fonseca Bayona, Margarita Sofía
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Editor
Universidad EAFIT
Resumen
Descripción
Este trabajo presenta el modelado y evaluación de un prototipo robótico de limpieza para paneles solares instalados en fachadas urbanas con características típicas de entornos urbanos como los de la ciudad de Medellín. El estudio integra el desarrollo mecánico del robot simplificado, la construcción del entorno virtual en Webots y la implementación de diferentes metodologías de estimación de posición y navegación autónoma en ROS 2 incluyendo odometría por encoders, navegación inercial (INS), INS con ZUPT y fusión sensorial mediante filtro de Kalman extendido (EKF).
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