Publicación:
Feasibility of using Monocular Visual SLAM with ROS for robot navigation in warehousesFeasibility of using Monocular Visual SLAM with ROS for robot navigation in warehouses

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.advisorCastaño Cano, Davinson
dc.contributor.authorParada Cuadros, Oswaldo José
dc.contributor.authorCastaño Cano, Davinson
dc.coverage.spatialMedellín de: Lat: 06 15 00 N degrees minutes Lat: 6.2500 decimal degrees Long: 075 36 00 W degrees minutes Long: -75.6000 decimal degreeseng
dc.creator.emailoparada@eafit.edu.cospa
dc.creator.emaildcasta25@eafit.edu.cospa
dc.date.accessioned2023-08-15T21:21:14Z
dc.date.available2023-08-15T21:21:14Z
dc.date.issued2023
dc.descriptionEn los últimos años, el uso de robots en instalaciones industriales se ha extendido como una práctica común. Particularmente, la industria de logística y manejo de inventarios se ha beneficiado de los avances tecnológicos que, sin embargo, los altos costos de estas tecnologías impiden que muchas empresas adopten este grado de automatización. En esta investigación se plantea la viabilidad de utilizar Visual SLAM monocular como alternativa para reducir costos en el hardware de localización, utilizado para la navegación de robots en bodegas. Para ello, estudiamos implementaciones de código abierto, especialmente aquellas basadas en ORB-SLAM2, ROS y Ubuntu. Luego, proponemos un entorno de prueba compuesto por un robot Turtle Bot 2 y un ambiente controlado que reúne gran parte de las características de una bodega tradicional. Nuestro análisis muestra que es posible usar Visual SLAM monocular en bodegas, sin embargo, mencionamos algunos elementos en el software y el hardware que deben mejorarse en las implementaciones actuales para operar los robots de manera robusta y segura en un entorno de bodegaje bajo techo.spa
dc.description.abstractIn recent years, the use of robots in industrial facilities has become widespread. Particularly, the logistics and inventory management industry has benefited from technological advances, however, the high costs of these technologies prevent many companies from adopting this degree of automation. In this research, we propose the feasibility of using monocular Visual SLAM as an alternative to reduce costs in the localization hardware used for robot navigation in warehouses. For that, we study open source implementations, especially those based on ORB-SLAM2, ROS and Ubuntu. Then, we propose a testing environment compose by a Turtle Bot 2 robot and a location that ensembles some of the characteristics of warehouses. Our analysis shows that it is possible to use monocular Visual SLAM in warehouses, however, we mention some elements in the software and hardware that should be fixed or improved in current implementations in order to robustly and safely operate robots in an indoor storage environment.spa
dc.description.degreelevelMaestríaspa
dc.description.degreenameMagíster en Ingenieríaspa
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.ddc629.8932 P222
dc.identifier.instnameinstname:Universidad EAFIT
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Universidad EAFIT
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.eafit.edu.co
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10784/32795
dc.language.isoeng
dc.publisherUniversidad EAFITspa
dc.publisher.facultyEscuela de Ciencias Aplicadas e Ingenieríaspa
dc.publisher.placeMedellínspa
dc.publisher.programMaestría en Ingenieríaspa
dc.rightsTodos los derechos reservadosspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.localAcceso abierto
dc.subjectLogísticaspa
dc.subjectSLAMspa
dc.subjectVisual-SLAM Monocularspa
dc.subjectVisión por computadoraspa
dc.subjectRobótica industrialspa
dc.subject.keywordLogisticsspa
dc.subject.keywordSLAMspa
dc.subject.keywordMonocular Visual-SLAMspa
dc.subject.keywordRoboticsspa
dc.subject.keywordComputer Visionspa
dc.subject.keywordIndustrial roboticsspa
dc.subject.lembROBÓTICAspa
dc.subject.lembAUTOMATIZACIÓNspa
dc.subject.lembINGENIERÍAspa
dc.subject.lembSISTEMAS DE CONTROL DE AUTÓMATASspa
dc.titleFeasibility of using Monocular Visual SLAM with ROS for robot navigation in warehousesFeasibility of using Monocular Visual SLAM with ROS for robot navigation in warehouses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.localTesis de Maestríaspa
dc.type.localArtículospa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TM
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dspace.entity.typePublication

Archivos

Bloque original
Mostrando 1 - 3 de 3
No hay miniatura disponible
Nombre:
formulario_autorizacion_publicacion_obras.pdf
Tamaño:
723.58 KB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Formulario autorización publicación obras
Descargar
No hay miniatura disponible
Nombre:
carta_aprobacion_trabajo_grado_eafit.pdf
Tamaño:
128.64 KB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Carta aprobación trabajo de grado
Descargar
No hay miniatura disponible
Nombre:
OswaldoJose_ParadaCuadros_Davinson_CastañoCano_2023.pdf
Tamaño:
1.35 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Trabajo de grado
Descargar
Bloque de licencias
Mostrando 1 - 1 de 1
No hay miniatura disponible
Nombre:
license.txt
Tamaño:
2.5 KB
Formato:
Item-specific license agreed upon to submission
Descripción:
Descargar

Colecciones

Maestría en Ingeniería (tesis)