Feasibility of using Monocular Visual SLAM with ROS for robot navigation in warehouses

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dc.contributor.advisorCastaño Cano, Davinsonspa
dc.contributor.authorParada Cuadros, Oswaldo José
dc.contributor.authorCastaño Cano, Davinson
dc.coverage.spatialMedellín de: Lat: 06 15 00 N degrees minutes Lat: 6.2500 decimal degrees Long: 075 36 00 W degrees minutes Long: -75.6000 decimal degreeseng
dc.creator.degreeMagíster en Ingenieríaspa
dc.creator.emailoparada@eafit.edu.cospa
dc.creator.emaildcasta25@eafit.edu.cospa
dc.date.accessioned2023-08-15T21:21:14Z
dc.date.available2023-08-15T21:21:14Z
dc.date.issued2023
dc.descriptionEn los últimos años, el uso de robots en instalaciones industriales se ha extendido como una práctica común. Particularmente, la industria de logística y manejo de inventarios se ha beneficiado de los avances tecnológicos que, sin embargo, los altos costos de estas tecnologías impiden que muchas empresas adopten este grado de automatización. En esta investigación se plantea la viabilidad de utilizar Visual SLAM monocular como alternativa para reducir costos en el hardware de localización, utilizado para la navegación de robots en bodegas. Para ello, estudiamos implementaciones de código abierto, especialmente aquellas basadas en ORB-SLAM2, ROS y Ubuntu. Luego, proponemos un entorno de prueba compuesto por un robot Turtle Bot 2 y un ambiente controlado que reúne gran parte de las características de una bodega tradicional. Nuestro análisis muestra que es posible usar Visual SLAM monocular en bodegas, sin embargo, mencionamos algunos elementos en el software y el hardware que deben mejorarse en las implementaciones actuales para operar los robots de manera robusta y segura en un entorno de bodegaje bajo techo.spa
dc.description.abstractIn recent years, the use of robots in industrial facilities has become widespread. Particularly, the logistics and inventory management industry has benefited from technological advances, however, the high costs of these technologies prevent many companies from adopting this degree of automation. In this research, we propose the feasibility of using monocular Visual SLAM as an alternative to reduce costs in the localization hardware used for robot navigation in warehouses. For that, we study open source implementations, especially those based on ORB-SLAM2, ROS and Ubuntu. Then, we propose a testing environment compose by a Turtle Bot 2 robot and a location that ensembles some of the characteristics of warehouses. Our analysis shows that it is possible to use monocular Visual SLAM in warehouses, however, we mention some elements in the software and hardware that should be fixed or improved in current implementations in order to robustly and safely operate robots in an indoor storage environment.spa
dc.formatapplication/pdfeng
dc.identifier.ddc629.8932 P222
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10784/32795
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad EAFITspa
dc.publisher.departmentEscuela de Ciencias Aplicadas e Ingenieríaspa
dc.publisher.placeMedellínspa
dc.publisher.programMaestría en Ingenieríaspa
dc.rightsTodos los derechos reservadosspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.localAcceso abiertospa
dc.subjectLogísticaspa
dc.subjectSLAMspa
dc.subjectVisual-SLAM Monocularspa
dc.subjectVisión por computadoraspa
dc.subjectRobótica industrialspa
dc.subject.keywordLogisticsspa
dc.subject.keywordSLAMspa
dc.subject.keywordMonocular Visual-SLAMspa
dc.subject.keywordRoboticsspa
dc.subject.keywordComputer Visionspa
dc.subject.keywordIndustrial roboticsspa
dc.subject.lembROBÓTICAspa
dc.subject.lembAUTOMATIZACIÓNspa
dc.subject.lembINGENIERÍAspa
dc.subject.lembSISTEMAS DE CONTROL DE AUTÓMATASspa
dc.titleFeasibility of using Monocular Visual SLAM with ROS for robot navigation in warehousesspa
dc.typemasterThesiseng
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesiseng
dc.type.hasVersionacceptedVersioneng
dc.type.localTesis de Maestríaspa
dc.type.spaArtículospa

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