• español
    • English
  • Self-archive
  • Browse
    • Communities & Collections
    • By Issue Date
    • Authors
    • Titles
    • Subjects
    • Document types
  • English 
    • español
    • English
  • Help
  • Login
 
View Item 
  •   Repositorio Institucional Universidad EAFIT
  • Revistas Académicas
  • Ingeniería y Ciencia
  • Ingeniería y Ciencia, Vol. 11, Núm. 22 (2015)
  • View Item
  •   Repositorio Institucional Universidad EAFIT
  • Revistas Académicas
  • Ingeniería y Ciencia
  • Ingeniería y Ciencia, Vol. 11, Núm. 22 (2015)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Trajectory generation from motion capture for a planar biped robot in swing phase

Generación de trayectorias para un robot bípedo en fase de balanceo a partir de captura de movimiento humano

Thumbnail
Files
Texto completo PDF (653.3Kb)
Texto completo HTML (374bytes)
Date
2015-08-03
Author(s)
Bravo, Diego A.
Rengifo R., Carlos F.
Metrics
Metadata
Show full item record
Abstract
This paper proposes human motion capture to generate movements for the right leg in swing phase of a biped robot restricted to the sagittal plane -- Such movements are defined by time functions representing the desired angular positions for the joints involved -- Motion capture performed with a Microsoft Kinect TM camera and from the data obtained joint trajectories were generated to control the robot’s right leg in swing phase -- The proposed control law is a hybrid strategy; the first strategy is based on a computed torque control to track reference trajectories, and the second strategy is based on time scaling control ensuring the robot’s balance -- This work is a preliminary study to generate humanoid robot trajectories from motion capture
 
En este trabajo se propone la captura de movimiento humano para generar movimientos de la pierna derecha en fase de oscilación de un robot bípedo restringido al plano sagital -- Estos movimientos son definidos mediante funciones de tiempo que representan las posiciones angulares deseadas para las articulaciones involucradas -- La captura de movimiento realiza con un sensor Kinect TM y a partir de los datos obtenidos se generaron trayectorias articulares para controlar la pierna derecha del robot en la fase de balanceo -- La ley de control propuesta es una estrategia híbrida; la primera estrategia se basa en un control por par calculado para realizar un seguimiento de trayectorias de referencia, y la segunda estrategia se basa en un control por escalado de tiempo para garantizar el equilibrio del robot -- Este trabajo es un estudio preliminar para generar trayectorias de robots humanoides a partir de captura de movimiento
 
Documents PDF

loading
 
URI
http://publicaciones.eafit.edu.co/index.php/ingciencia/article/view/2720
http://hdl.handle.net/10784/7878
Source / Editor URL
Ingeniería y Ciencia - ing.cienc.; Vol 11, No 22 (2015); 25-47
DOI
10.17230/ingciencia.11.22.2
Collections
  • Ingeniería y Ciencia, Vol. 11, Núm. 22 (2015) [10]

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

universidad eafit medellin repositorio institucional

Vigilada Mineducación
Universidad con Acreditación Institucional hasta 2026
Resolución MEN 2158 de 2018

Líneas de Atención

Medellín: (57) (604) - 448 95 00
Resto del país: 01 8000 515 900
Conmutador: (57) (604) - 2619500
Carrera 49 N 7 Sur - 50
Medellín, Colombia, Suramérica

Derechos Reservados

DSpace software
copyright © 2002-2016 
Duraspace

Theme by 
@mire NV