Trajectory generation from motion capture for a planar biped robot in swing phase
| dc.citation.epage | 47 | |
| dc.citation.issue | 22 | |
| dc.citation.journalAbbreviatedTitle | ing.cienc. | eng |
| dc.citation.journalTitle | Ingeniería y Ciencia | spa |
| dc.citation.spage | 25 | |
| dc.citation.volume | 11 | |
| dc.contributor.affiliation | Universidad del Cauca | spa |
| dc.contributor.affiliation | Universidad del Cauca | spa |
| dc.contributor.author | Bravo, Diego A. | spa |
| dc.contributor.author | Rengifo R., Carlos F. | spa |
| dc.date | 2015-08-03 | |
| dc.date.accessioned | 2015-12-09T14:50:45Z | |
| dc.date.available | 2015-12-09T14:50:45Z | |
| dc.date.issued | 2015-08-03 | |
| dc.description | This paper proposes human motion capture to generate movements for the right leg in swing phase of a biped robot restricted to the sagittal plane -- Such movements are defined by time functions representing the desired angular positions for the joints involved -- Motion capture performed with a Microsoft Kinect TM camera and from the data obtained joint trajectories were generated to control the robot’s right leg in swing phase -- The proposed control law is a hybrid strategy; the first strategy is based on a computed torque control to track reference trajectories, and the second strategy is based on time scaling control ensuring the robot’s balance -- This work is a preliminary study to generate humanoid robot trajectories from motion capture | |
| dc.description | En este trabajo se propone la captura de movimiento humano para generar movimientos de la pierna derecha en fase de oscilación de un robot bípedo restringido al plano sagital -- Estos movimientos son definidos mediante funciones de tiempo que representan las posiciones angulares deseadas para las articulaciones involucradas -- La captura de movimiento realiza con un sensor Kinect TM y a partir de los datos obtenidos se generaron trayectorias articulares para controlar la pierna derecha del robot en la fase de balanceo -- La ley de control propuesta es una estrategia híbrida; la primera estrategia se basa en un control por par calculado para realizar un seguimiento de trayectorias de referencia, y la segunda estrategia se basa en un control por escalado de tiempo para garantizar el equilibrio del robot -- Este trabajo es un estudio preliminar para generar trayectorias de robots humanoides a partir de captura de movimiento | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | text/html | |
| dc.identifier.doi | 10.17230/ingciencia.11.22.2 | |
| dc.identifier.issn | 2256-4314 | |
| dc.identifier.issn | 1794–9165 | |
| dc.identifier.uri | http://publicaciones.eafit.edu.co/index.php/ingciencia/article/view/2720 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10784/7878 | |
| dc.language.iso | eng | spa |
| dc.publisher | Universidad EAFIT | spa |
| dc.relation.ispartof | Ingeniería y Ciencia - ing.cienc.; Vol 11, No 22 (2015); 25-47 | eng |
| dc.relation.isversionof | http://publicaciones.eafit.edu.co/index.php/ingciencia/article/view/2720 | |
| dc.rights | Copyright (c) 2015 Ingeniería y Ciencia - ing.cienc. | spa |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0 | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | eng |
| dc.rights.local | Acceso abierto | spa |
| dc.source | instname:Universidad EAFIT | |
| dc.source | reponame:Repositorio Institucional Universidad EAFIT | |
| dc.source | Ingeniería y Ciencia | ing.cienc.; Vol 11, No 22 (2015); 25-47 | eng |
| dc.subject.keyword | Robotics | |
| dc.subject.keyword | Mechanical movements | |
| dc.subject.keyword | Biomechanics | |
| dc.subject.keyword | Human mechanics | |
| dc.subject.lemb | ROBÓTICA | |
| dc.subject.lemb | MOVIMIENTOS MECÁNICOS | |
| dc.subject.lemb | BIOMECÁNICA | |
| dc.subject.lemb | MECÁNICA HUMANA | |
| dc.title | Trajectory generation from motion capture for a planar biped robot in swing phase | eng |
| dc.title | Generación de trayectorias para un robot bípedo en fase de balanceo a partir de captura de movimiento humano | spa |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
| dc.type | article | |
| dc.type.local | Artículo | spa |