2015-05-062014-05-201794–9165http://hdl.handle.net/10784/5291En el presente trabajo se plantea una metodología de planeación de trayectorias para manipuladores seriales antropomórficos de seis grados de libertad y muñeca esférica enfocada en la minimización del consumo eléctrico y maximización de la manipulabilidad -- Para lograr tal fin se expone un algoritmo de optimización el cual tiene como base el Algoritmo Heurístico de Kalman (AHK), cuya finalidad es encontrar la trayectoria óptima según la función multi-objetivo propuesta dentro de un espacio esférico simplificado propuesto -- El algoritmo de optimización se evalúa mediante el análisis del comportamiento de dos trayectorias en el manipulador PUMA 560, simuladas en un programa desarrollado en la aplicación de Visual Basic perteneciente al software Autodesk InventorIn the present work a path planning methodology for serial anthropomorphic manipulator with six degrees of freedom with spherical wrist focused on minimizing power consumption and maximizing the manipulability is proposed -- To achieve this end, an optimization algorithm is developed which is based on the Heuristic Kalman Algorithm (HKA), and aims to find the optimal path according to the proposed multi-objective function within a proposed simplified spherical space -- The optimization algorithm is evaluated by analyzing the behavior of two paths in the PUMA 560 robot, simulated in a program developed in Visual Basic belongs to Autodesk Inventor softwareapplication/pdfspaCopyright (c) 2015 Ingeniería y Ciencia – ing.cienc.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0Algoritmos heurísticosAlgoritmo heurístico de Kalmaninfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/openAccessROBÓTICAMANIPULADORES (MECANISMO)RoboticsManipulators (Mechanism)Acceso abierto2015-05-06Ramírez Henao, Juan CamiloDuque Muñoz, Leonardo10.17230/ingciencia.11.21.32256-4314