Estrada Álvarez, John Jairo2016-02-162015511.8CDG934http://hdl.handle.net/10784/8024En este proyecto se estudian algunos de los problemas numéricos que surgen al usar la ecuación de Freudenstein en el análisis de mecanismos y estudiar experimentalmente el sistema de ecuaciones que se plantean al construir una falange proximal de un dedo antropomórfico, cuyo funcionamiento sea similar al de un homólogo humano desarrollado previamente por la referencia [1] (Édgar Alfredo Portilla Flores, Junio de 2010), esto conllevo a identificar si el sistema obtenido que modela la falange proximal, pueda ser inconsistente o mal condicionado usando el algoritmo de SOR -- Con lo anterior, estudiamos de una manera Heurística el sistema para ver si es posible mejorarlo en convergencia y precisión -- En la primera parte se describe el planteamiento del problema para mostrar el uso de la ecuación de Freudenstein, posteriormente el sistema de ecuaciones obtenidas se usará con el propósito de implementar un algoritmo de aproximación a la solución numérica basadas en el método de SOR -- El trabajo se llevó a cabo utilizando la herramienta de simulación Simulink de Matlab, la cual permite investigar el comportamiento del sistema en aspectos de condicionamiento, convergencia y precisión -- Esto abre múltiples posibilidades de simular, sin incurrir en costos elevados y en problemas asociados en la construcción de un modelo físico en laboratorio -- En el trabajo no se realiza un nuevo modelo físico del dedo falange proximal, pero si debía darse como referente los resultados numéricos ya establecidos por otros autores [1] (Édgar Alfredo Portilla Flores, Junio de 2010) para verificar los valores numéricos obtenidos que implementasen el algoritmo de SORspaEcuación de FreudensteinMATLAB (Programa para computador)Mecanismo de cuatro barrasMétodo SORDedo robotmasterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessROBOTSANÁLISIS NUMÉRICOECUACIONES LINEALESMÉTODOS ITERATIVOS (MATEMÁTICAS)DISEÑO DE MÁQUINASCÁLCULO NUMÉRICOTEORÍA DE LAS MÁQUINASCINEMÁTICA DE LA MAQUINARIAMOVIMIENTOS MECÁNICOSSÍNTESIS ESPECTRAL (MATEMÁTICAS)MODELOS MATEMÁTICOSDISEÑO CON AYUDA DE COMPUTADORPROGRAMACIÓN HEURÍSTICAAutomataNumerical analysisIterative methods (mathematics)Machinery - designNumerical calculationsMachine theoryMachinery, kinematics ofMechanical movementsSpectral synthesis (mathematics)Mathematical modelsComputer-aided DesignHeuristic programmingAcceso abierto2016-02-16Guerrero García, José Alberto