Castaño Cano, Davinson2026-05-112025-12-01https://hdl.handle.net/10784/37716Este trabajo presenta el modelado y evaluación de un prototipo robótico de limpieza para paneles solares instalados en fachadas urbanas con características típicas de entornos urbanos como los de la ciudad de Medellín. El estudio integra el desarrollo mecánico del robot simplificado, la construcción del entorno virtual en Webots y la implementación de diferentes metodologías de estimación de posición y navegación autónoma en ROS 2 incluyendo odometría por encoders, navegación inercial (INS), INS con ZUPT y fusión sensorial mediante filtro de Kalman extendido (EKF).application/pdfspaTodos los derechos reservadosSimulaciónPrototipo robóticoPaneles solaresFachadas urbanasAlgoritmo de navegaciónOdometríaROSWebotsinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessROBOTS - DISEÑO Y CONSTRUCCIÓNPRODUCTOS DE ALTA TECNOLOGÍAINGENIERÍA - INNOVACIONES TECNOLÓGICASSIMULACIÓN POR COMPUTADORESMÉTODOS DE SIMULACIÓNAcceso abierto2026-05-11Fonseca Bayona, Margarita Sofíareponame:Repositorio Institucional Universidad EAFITinstname:Universidad EAFITrepourl:https://repository.eafit.edu.cohttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2