2012-10-082012-10-082009-05-13http://hdl.handle.net/10784/171En este trabajo se presenta el desarrollo matemático, diseño, implementación en Matlab/Simulink y análisis de una versión del filtro de Kalman denominada Filtro de Kalman “Unscented” (UKF), para la estimación óptima y en tiempo real (Chow et al., 2007) de las variables de estado de interés (posición, velocidad y actitud) de un mini-helicóptero robot a partir de las medidas ruidosas indirectas que de él se conocen (posición y velocidad a partir del GPS y rumbo dado por un magnetómetro). El trabajo hace parte del Proyecto Colibrí (2009) del grupo de investigación "Sistemas de Control Digital" de la Universidad EAFIT de Medellín, en el cual se ha construido una plataforma (mini-helicóptero, aviónica y software) para la aplicación de diversos métodos matemáticos.xiii, 54 p.Contenido parcial: Filtro de Kalman “Unscented” (UKF) -- Modelo dinámico del mini-helicóptero -- Resultados y análisis en la implementación y aplicación del UKF.spaTrabajo intelectual. Universidad EAFITTesis. Maestría en Matemáticas AplicadasDinámica de helicópterosMini helicópterosFiltro de KalmanHelicópteros a control remotoOther branches of engineeringAerospace engineeringMechanics of flight, flying and related topicsmasterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessFILTRACION KALMANSISTEMAS DE CONTROL DIGITALHELICOPTEROS - MODELOS - RADIOCONTROLHELICOPTEROS - SISTEMAS DE CONTROLINGENIERIA - APARATOS E INSTRUMENTOSPROCESOS ESTOCASTICOSIntellectual work. Universidad EAFITThesis. Master's Degree in Applied MathematicsDynamic helicoptersMini helicoptersKalman filterRemote Control Helicopters629.132 L685Acceso abierto2012-10-08Leyton V., Hernando