Desarrollo, implementación y prueba de un filtro de Kalman del tipo UKF para un vehículo aéreo no tripulado

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dc.audienceGeneralspa
dc.contributor.authorLeyton V., Hernandospa
dc.contributor.directorVélez Sánchez, Carlos Mariospa
dc.coverage.spatialMedellín de: Lat: 06 15 00 N degrees minutes Lat: 6.2500 decimal degrees Long: 075 36 00 W degrees minutes Long: -75.6000 decimal degreeseng
dc.creator.degreeMagíster en Matemáticas Aplicadasspa
dc.creator.grantorUniversidad San Buenaventuraspa
dc.date.accessioned2012-10-08T21:49:01Z
dc.date.available2012-10-08
dc.date.available2012-10-08T21:49:01Z
dc.date.issued2009-05-13
dc.descriptionEn este trabajo se presenta el desarrollo matemático, diseño, implementación en Matlab/Simulink y análisis de una versión del filtro de Kalman denominada Filtro de Kalman “Unscented” (UKF), para la estimación óptima y en tiempo real (Chow et al., 2007) de las variables de estado de interés (posición, velocidad y actitud) de un mini-helicóptero robot a partir de las medidas ruidosas indirectas que de él se conocen (posición y velocidad a partir del GPS y rumbo dado por un magnetómetro). El trabajo hace parte del Proyecto Colibrí (2009) del grupo de investigación "Sistemas de Control Digital" de la Universidad EAFIT de Medellín, en el cual se ha construido una plataforma (mini-helicóptero, aviónica y software) para la aplicación de diversos métodos matemáticos.spa
dc.descriptionxiii, 54 p.spa
dc.description.tableofcontentsContenido parcial: Filtro de Kalman “Unscented” (UKF) -- Modelo dinámico del mini-helicóptero -- Resultados y análisis en la implementación y aplicación del UKF.spa
dc.identifier.local629.132 L685
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10784/171
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad EAFITspa
dc.publisher.departmentEscuela de Ciencias y Humanidades. Departamento de Ciencias Básicasspa
dc.publisher.programMaestría en Matemáticas Aplicadasspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesseng
dc.rights.localAcceso abiertospa
dc.subjectTrabajo intelectual. Universidad EAFITspa
dc.subjectTesis. Maestría en Matemáticas Aplicadasspa
dc.subjectDinámica de helicópterosspa
dc.subjectMini helicópterosspa
dc.subjectFiltro de Kalmanspa
dc.subjectHelicópteros a control remotospa
dc.subject.ddcOther branches of engineeringspa
dc.subject.ddcAerospace engineeringspa
dc.subject.ddcMechanics of flight, flying and related topicsspa
dc.subject.keywordIntellectual work. Universidad EAFITeng
dc.subject.keywordThesis. Master's Degree in Applied Mathematicseng
dc.subject.keywordDynamic helicopterseng
dc.subject.keywordMini helicopterseng
dc.subject.keywordKalman filtereng
dc.subject.keywordRemote Control Helicopterseng
dc.subject.lembFILTRACION KALMANspa
dc.subject.lembSISTEMAS DE CONTROL DIGITALspa
dc.subject.lembHELICOPTEROS - MODELOS - RADIOCONTROLspa
dc.subject.lembHELICOPTEROS - SISTEMAS DE CONTROLspa
dc.subject.lembINGENIERIA - APARATOS E INSTRUMENTOSspa
dc.subject.lembPROCESOS ESTOCASTICOSspa
dc.titleDesarrollo, implementación y prueba de un filtro de Kalman del tipo UKF para un vehículo aéreo no tripuladospa
dc.typemasterThesiseng
dc.type.hasVersionacceptedVersioneng
dc.type.localTesis de Maestríaspa

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